Soft magnetic skin for super resolution tactile sensing with force self decoupling
人間の皮膚は、通常の力とせん断力の両方の微妙な変化（つまり、自己分離）を感知し、機械受容器間の平均間隔よりも細かい解像度（つまり、超解像）で刺激を知覚できます。対照的に、ロボットアプリケーション用の既存の触覚センサーは劣っており、正確な力の分離と適切な空間分解能が同時に不足しています。ここでは、磁束密度の変化に応じてホールセンサーで変形を検出できる正弦波状に磁化されたフレキシブルフィルム（厚さ約0.5ミリメートル）を設計することにより、自己デカップリングと超解像能力を備えたソフト触覚センサーを紹介します。外力の下で。センサーは、垂直抗力とせん断力（1次元で示される）を1つのユニットで正確に測定し、深層学習によって強化された60倍の超解像精度を実現できます。センサーをロボットグリッパーの指先に取り付けることで、ロボットが外乱下で壊れやすい物体を安定してつかむ、遠隔操作で針を通すなどの困難な作業を実行できることを示します。この研究は、触覚センサーの設計に対する新しい洞察を提供し、適応把持、器用な操作、人間とロボットの相互作用など、ロボット工学分野のさまざまなアプリケーションに役立つ可能性があります。

robotics.sciencemag.org/cgi/content/short/6/51/eabc8801

ow.ly/o01X50AG1jR

2021/02/24
Science3948